Hugging Face 详解机器人异步推理：将动作预测与执行解耦

Hugging Face 提出机器人异步推理方案，将动作预测与执行解耦：PolicyServer 负责推理，RobotClient 维护动作队列并执行，两者通过 gRPC 通信，比同类 REST API 快约 5 倍。该方案已在 SmolVLA 中引入，任务完成时间提速约 2 倍，成功率相当，使机器人不再等待推理，支持中途重规划和更快的控制循环。